De eigenlijke stichter van de stad was Hermann Billung, die in 951 van koning Otto I het hertogdom Saksen in leen kreeg. Billung liet op de 58 meter hoge Kalkberg een kasteel bouwen en stichtte ook het benedictijnenklooster St. Michaelis. In 956 verleende Otto I Lüneburg het recht om belasting te heffen ver het zout dat uit de bodem gewonnen werd.
Er was veel vraag naar zout, dat in die tijd vooral voor het conserveren van levensmiddelen gebruikt werd. Men voerde de zoutproductie steeds verder op en dat legde Lüneburg geen windeieren. Het grootste deel van het zout werd met paard en wagen over de weg naar Lübeck gebracht en vandaar per schip naar Scandinavië en Rusland vervoerd.
In het centrum van de oude binnenstad ligt het 275 meter lange en 40 meter brede plein Am Sande, dat is omgeven door prachtige patriciershuizen met puntige gevels. Daarvan is een gedeelte in baksteen uitgevoerd. Aan het oostelijke uiteinde van het plein staat de 14e eeuwse Johanniskirche, waarvan de 106 meter hoge toren een beetje scheef is. In de kerk vinden we een practig Bach orgel uit 1715, een monumentaal altaar en een aantal grafmonumenten. Via de Altenbrückertorstrasse is het Museum für das Fürstentum Lüneburg te bereiken dat een uitstekend overzicht geeft van de geschiedenis van de Lüneburger Heide en de stad. Aan de markt staat het grote raadhuis, dat enkele prachtige zalen heeft. Aan de noordoostelijke stadsrand ligt het in 1172 gestichte benedictinessenklooster. In de kloosterkerk staat een bronzen doopvont en een altaar uit de 16e eeuw.
Aan de rivier de Ilmenau staat het prachtige Kaufhaus (tegenwoordig een hotel). Hierin werd tijdens de middeleeuwen de uit Scandinavië ingevoerde haring ingezouten en opgeslagen. Ertegenover staat een oude, houten kraan waarmee de schepen gelost werden.